3D打印无人车间和移动物流数字孪生系统的整体设计。先是按照功能需要和设计目标，设计出3D打印无人车间的整体样子。接着说了车间里东西怎么摆放，还详细讲了3D打印机集群和移动物流系统这些功能部分都有啥用。最后，从物理车间、虚拟车间、孪生数据平台、服务应用和数据网络这五个方面，对移动物流系统的数字孪生做了整体设计。移动物流系统在3D打印无人车间里特别关键，它由AGV全向移动小车、后处理平台和货架这些部分组成。能实现很多功能，比如稳稳当当地把底板和货盒运到该去的地方，把底板或者货盒拿起来、放下去，随时知道障碍物在什么位置，还能存放底板和货盒。

AGV全向移动小车又由协作机器人、夹具、AGV本体和机器视觉二次定位系统这些部分组成。协作机器人最多能拿10千克的东西，能伸到最远1300毫米的地方工作，它能通过TCP/IP协议和别的设备通信，可以读取自己所在位置的参数，而且特别灵敏，碰到东西能马上躲开。夹具是用来拿放底板或者货盒的。AGV本体上有安全扫描激光仪、低激光检测装置、垂直激光仪、后激光仪、声纳、原点位置传感器、射频标签、货位，还有充电桩等等，能稳稳当当地搬运底板和货盒。机器视觉二次定位系统，是用定位标签来标记位置的，通过给定位标签拍照，算出AGV本体位置的偏差，然后进行调整。

AGV全向移动小车有三个主要功能。第一个是稳稳当当地运输底板和货盒，车间控制系统说往哪儿运，它就往哪儿运，底板和货盒还能先放在它的货位上。第二个是拿放底板或者货盒，它按指令走到指定地方后，通过给定位标签拍照，协作机器人利用机器视觉二次定位系统算出位置偏差，调整机械臂运动路线，把位置偏差补上，这样就能准确地拿放东西。第三个是随时知道障碍物的位置，AGV全向移动小车用安全扫描激光仪，主动去探测周围环境，把自己的位置信息，还有车间里障碍物的位置信息，都传给数字孪生系统 。